减速器是机器人转动关节的核心零部件。通常用于将输入轴的高转速转换为输出轴的低转速，同时增加输出扭矩。减速器主要通过齿轮、蜗杆、行星齿轮等传动机构来实现这一功能。按应用场景的不同，可以分为谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器。

谐波减速器具有体积小、质量小、传动精度高、运转平稳等优点，因此主要应用于机器人小臂、腕部、手部等部件；RV减速器的优点包括传动比范围大、传动效率高、刚性和耐过载冲击性能好