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腱本身的刚度有限，影响位置精度;控制时需要一定的预紧力，容易产生摩 腱传动 擦;腱的布局容易产生力矩和运动的耦合。这些因素都增加了手爪抓取控制的难度和复杂性。
腱绳构成：
由腱(钢丝绳、迪力马绳等)加上滑轮或者软管实现传动。腱一般具有很高的抗拉强度和很轻的 重量，容易实现多自由度和远距离动力传输，节省空间和成本，是一种柔顺传动方式。