核心结论：
1、当前，特斯拉机器人零部件当中占比最高的为直线驱动、电机以及力矩传感器。其中，腿+小腿所要用到的行星滚柱丝杠加工难度超预期。
2、近期重要论文：UCLA Zhu.Taoyuanmin的博士论文Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot，提出的是腿部未涉及行星滚珠丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通行星减速机+四连杆方案。
3、论文其他增量